Printed

Pengendalian Robot Biped Brat Dengan Penentuan Rentang Pergerakan Motor Servo untuk Gaya Gerak Jalan Menggunakan Google Speech Api

---

Pengenalan ucapan, pengenalan wicara atau speech recognition adalah suatu pengembangan teknik dan sistem yang memungkinkan komputer untuk menerima masukan berupa kata yang diucapkan. Saat ini speech recognition bahasa indonesia hanya terdapat pada mobile devices seperti OK di google pada android, SIRI pada iPhone, Cortana pada microsoft dan amazon alexa pada smart speaker amazon, tetapi speech recognition untuk robot saat ini hanya mengenali bahasa inggris. Penelitian ini bertujuan untuk menginmplementasikan bahasa indonesia sebagai kendali atas robot biped BRAT (Bipedal Robotic Articulating Transport).

Sistem kendali robot biped BRAT ini mampu mengenali hingga enam perintah yaitu ; maju, mundur, kiri, kanan, hormat dan tendang. Sistem ini menggunakan perangkat lunak speech rocognition PiAUISuite yang dikembangkan oleh steven Hickson. Proses pengolahah gelombang suara dilakukan google menggunakan google speech API ( Aplication Programming Interface ) maka dari itu sistem ini harus terhubung dengan internet. Hasil dari pengolahan tersebut akan dijadikan sebagai data untuk memenggil subprogram sekuensial Servo controller SSC-32. Perangkat penangkap gelombang suara menggunakan webcam logitech C270. Pengolahan gelombang suara sehingga menjadi keluaran untuk servo controller SSC-32 dilakukan di mini PC raspberry Pi 3. Agar Raspberry Pi 3 dapat berkomunikasi dengan servo controller SSC-32 diperlukan sebuah perangkat keras yaitu Prolific PL2303 USB to TTL.

Hasil pengujian sistim kendali ini menunjukan bahwa robot biped BRAT berhasi bergerak sesuai dengan perintah yang diberikan oleh penggunayang berupa gelombang suara 6 perintah masukan. Nilai masukan kinematika terabalik dari titik koordinat P(28, 137) yang didaptkan untuk maju, mundur, kiri, dan kanan yaitu untuk Ө1 sebesar 34° dan Ө₂ sebesar 34°. Terdapat erorr antara nilai masukan dan nilai pengujian jarak terhadap sumbu x dengan rat-rata sebesar 62,2 mm dengan rata- rata nilai selisih 6,2 mm dan persentase 11,2%. Terdapat eroor antara Ө perhitungan dan Ө pengujian dengan rata-rata sebesar 36,9° untuk Ө₁ dan 38,4° untuk Ө₂. Nilai perhitungan kinematika terbalik dari titik koordinat P(30,140) yang mendapatkan tendang kebelakang yaitu Ө₁ sebesar 26°dan Ө₂ sebesar 23°. Terdapat erorr antara Ө perhitungan dan Ө pengujian tendang kebelakan dengan rata- rata sebesar 30,2° untuk Ө₁ dan 21,4° untuk Ө₂ dan terdapt erorr antara Ө perhitungan dan Ө pengujian tendang kedepan dengan rata-rata sebesar 24° untuk Ө₁ dan 33,8° untuk Ө₂.

Kata Kunci : robot biped BRAT (Bipedal Robot Articulating Transport), Speech Recognition Bahasa indonesia

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2180216.1

Penerbit

Albany : Polman., 2018

Deskripsi Fisik

69 hlm. : ilus. ; 29,5 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

-

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D4 Teknik Manufaktur 2018

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar