Dalam karya tulis ini disajikan mengenai pengendalian mesin grafir 2½D. Mesin ini terdiri dari dua buah motor stepper dan dua buah motor DC. Motor stepper berfungsi sebagai penggerak utama sumbu X dan Y, sedangkan motor DC berfungsi sebagai penggerak sumbu Z dan spindle. Untuk menggerakan motor-motor tersebut maka dibuatlah suatu rangkaian penggerak. Komponen yang digunakan dalam pembuatan d…