Printed

Rancang Bangun Path Planning Dan Obstacle Avoidance Mobile Robot Dengan Menggunakan Mecanum Wheel Sebagai Alat Bantu Pembelajaran Robotika

---

Salah satu isu penting pada riset autonomous mobile robot adalah membuat mobile robot dapat bergerak, menghindari rintangan dan merencanakan trayek pergerakan pada ligkungan kerja (Feng, 2016). Agar robot dapat menghindari rintangan dan bergerak pada area yang padat, kecil fan sempit, mobile robot dengan menggunakan konfigurasi mecanum wheel telah banyak diimplementasikan dikarenakan mobilitas dan manuverabilitasnya.

Karya tulis ini berfokus pada mecanum wheled mobil robot yang dikembangkan untuk tujuan risetdan pendidikan. Robot mengimplementasikan 2 tipe sistem kendali cerdas yaitu map-based control dan behavior control. Dengan mengimplementasikan kedua sistem kendali cerdas tersebut, robot dapat merencanakan trajektori greraknya sambil menghindari rintangan. Antarmuka robot dibuat dengan dengan konsep interactive learning, dimana proses pembelajaran berpusat pada pengguna aplikasi. Pengguna dimaksudkan untuk bereksperimen menggunakan antarmuka robot untuk mempelajari pengaruh perubahan parameter robot terhadap respon robot. Robot ini bertujuan untuk meningkatkan pengalaman belajar fan meningkatkan kompetensi mahasiswa pada bidang robotik.


Hasill pengujian sistem cerdas kendali robot behavior control menunjukan bahwa robot berhasil bergerak dalam arena berukuran 1m x 1m sesuai denga behavior yang ditetapkan oleh pengguna. Saat mengimplementasikan map-based control, robot berhasil mengikuti arah jalu yang sudah ditetapkan. Eror gerak robot yang dihasilkan rata-rata 5.05% pada sumbu x dan 4.28% pada sumbu y. Sedangkan pada saat mengimplemantasikan map-based control + behavior control, eror gerak robot yang dihasilkann rata-rata 4.65% dan 1.76%.

Kata Kunci : Autonomous mobil robot, Macanum wheel, behavior control, map-based control, interactive learning

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2180208.1

Penerbit

Albany : Polman.,

Deskripsi Fisik

ix, 68 hlm. : ilus. ; 29,5 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

-

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D4 Teknik Manufaktur 2018

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar