Printed

Perancangan Dan Implementasi Kendali Kestabilan Sumbu Horizontal Pada Prototype Robot Underwater Remote Operated Vehicle

---

Underwater Remoted Operated Vehicle (ROV) adalah salah satu tipe robot mobile yang aplikasinya ditujukan untuk melakukan kegiatan dibawah air. Adapun kegiatan yang dapat dilakukan oleh ROV dibawah air adalah pengambilan citra dibawah air, operasi militer, perbaikan jalur pipa, proses search and rescue(SAR), dan lain-lain. Dikarenakan ukuran yang relatif kecil dan berat rangka yang cukup ringan, Underwater (ROV) umumnya rentan terhadap gangguan ketika berada didalam air. Oleh karena itu, diperlukan pengendalian kestabilan ROV agar manuver yang dilakukan dapat lebih optimal dan ROV dapat menyeimbangkan posisi secara otomatis berdasarkan nilai sudut yang diinginkan. Metode yang digunakan pada sistem ini adalah pengendali PID(Propotional Integral Derivative) untuk menstabilkan keseimbangan ROV. Umpan balik yang digunakan pada sistem ini menggunakan sensor gyroscop untuk mendeteksi sudut kemiringan apabila ROV berada di posisi miring atau tidak sesuai dengan nilai sudut referensi. Antarmuka Visual Studio digunakan sebagai media untuk mengatur parameter PID dan memantau grafik kemiringan sudut ROV. Hasil dari penelitian ini, Underwater ROV dapat dikendalikan dengan parameter PID optimal Kp = 12,Ki = 30, Kd = 1,2. Dengan menggunakan parameter ini, ROV dapat menyeimbangkan posisi selama 12 detik ketika diberikan ganguan sebesar 15°.

Kata Kunci : Underwater ROV, PID, Gyroscope

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2190001.1

Penerbit

Bandung : Polman., 2019

Deskripsi Fisik

viii, 64 hlm. : ilus. ; 29.5 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

-

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D4 Konsentrasi Teknik Elektromekanik 2019

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar