VCD

Analisa Pergerakan Robot DOBOT Magician Berbasis Arduino Mega 2560

---

Dobot Magician merupakan robot multifungsi berstandar industri yang diperuntukan pada kebutuhan pendidikan. Dobot Magician memiliki karakteristik pergerakan tersendiri dari tipe jenis penggerak, sensor, dan library yang digunakan dalam pergerakannya. Pada proyek akhir ini penulis bertujuan untuk mengetahui karakteristik pergerakan yang ada pada Dobot Magician. Dalam pengerjaannya, penulis melakukan pengujian secara empiris, yaitu dengan melakukan observasi terhadap beberapa hal yang akan menjadi acuan untuk melakukan pergerakan Dobot Magician.
Dobot Magician memiliki area kerja yang telah diatur oleh sistem Dobot. Robot ini memiliki 4 derajat kebebasan (DOF). Dobot Magician memiliki jangkauan joint yang berbeda masing-masing joint nya. Lengan robot Dobot Magician digerakan oleh 2 motor stepper dan 1 motor servo pada end-effector nya. Dobot Magician memiliki dua tipe sistem koordinat, yaitu Joint dan Kartesian. Dobot Magician memiliki sensor sudut dan encoder dalam pembacaan dan kontrol posisinya. Sensor tersebut akan mengirimkan data digital ke Motherboard Dobot sehingga operator bisa membaca data posisi. Dobot Magician dapat diakses dengan Secondary Development Controller menggunakan API dan Communication Protocol yang telah disediakan oleh Dobot.
Pengujian library pergerakan dilakukan untuk melihat nilai error. Nilai error pada uji kinematika translasi dan rotasi adalah 0,19 %, nilai error pada pengujian library kecepatan dan percepatan pada mode gerak JOG kartesian masing-masing 5,644 % dan 3,125 %, nilai error pada pengujian library kecepatan pada mode gerak JOG joint adalah 5,023 %, dan nilai error dalam keakuratan dalam perintah library HOMEParams dan HOMECmd adalah 0,1059354 %.

Kata kunci : Dobot Magician, motor, angle sensor, encoder, joint, DOF

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

CD-2190061.1

Penerbit

Bandung : Polman., 2019

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

-

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D3 Teknik Otomasi Manufaktur Dan Mekatronika 2019

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar