Printed

Rancang Bangu Prototipe Master Controller Untuk mengendalikan ARM manipulator 6 DOF Berbasis Mikrokontroler Arduino

---

Seiring dengan kemajuan otomatisasi teknologi maka perkembangan akan kebutuhan robot arm manipulator sangat diperlukan. Pada penggunaannya arm manipulator banyak diperlukan pada bidang industri, kedokteran dan juga pada robot bawah laut atau Underwater-Remotly Operated Vehicle(ROV). Untukdapatmengendalikansebuah manipulator diperlukansuatupengendalijarakjauh yang dikendalikan oleh penggunasecara manual. Projekiniberjudulrancangbangunprototipemaster controlleruntukmengendalikanarm manipulator6 DoFberbasismikrokontroler Arduino,dimanaperangkatkontrolermenggunakan Arduino Mega, dan sensor potensiometersebagai input pergerakan pada 6 buah motor stepper penggerak. Hasil pengujianmemberikancapaianbahwa robot dapatmenerima data oleh sebuah pendant pengendalisecaralancar. Kemudianrespons pada pergerakkanarm manipulator 6 DoFdicariberdasarkan data pergerakkan dan kecepatan motor stepper.Hasil yang didapatkanmenunjukkanbahwaresponspengiriman data pada kecepatan di bawah 300mS tidakdapatdieksekusisecarabaik oleh arm manipulator. Selanjutnya pada pengujianakurasi, motor stepper diberikaninput data pergerakansudut oleh master controllerdan mendapatkan rata-rata error sebesar0.287%.

Kata Kunci:Underwater ROV (Remotly Operated Vehicle), Master controller, Arduino

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2220075.1

Penerbit

: .,

Deskripsi Fisik

ix, 55 hlm. ; ilus. ; 30 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

-

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D3 Teknik Otomasi Manufaktur Dan Mekatronika 2022

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar