Image of Pencarian Koordinat End-Effector Pada ARM Manipulator 6 DOF Dengan metode DENAVIT-HARTENBERG Dan Pengendali Master Controller
Penanda Bagikan

Printed

Pencarian Koordinat End-Effector Pada ARM Manipulator 6 DOF Dengan metode DENAVIT-HARTENBERG Dan Pengendali Master Controller

Robotika sangat berguna di dunia industri, salah satu aplikasi robotika di industri adalah manipulator robot. Manipulator robot adalah mekanik elektronik yang menyerupai lengan manusia, sehingga lebih sering disebut dengan lengan robot. Lengan robot terdiri dari lengan (link) dan sendi (joint) serta dapat dikendalikan melalui perangkat komputer.
Penelitian ini berfokus pada implementasi metode Denavit-Hartenberg untuk menyelesaikan masalah pergerakan Forward Kinematics (Kinematika Maju)pada Arm Manipulator 6 Degree of Freedom. Forward Kinematics diterapkan karena controller yang digunakan berupa master controller, berbentuk replika tangan kecil yang akan memberikan data derajat untuk masing – masing joint manipulator sehingga dapat bergerak ke posisi tertentu. Untuk menyederhanakan perhitungan Forward Kinematics ini, diterapkanlah metode Denavit-Hartenberg. Metode Denavit-Hartenberg merupakan metode yang menggabungkan proses perhitungan rotasi dan posisi menjadi sebuah matriks yang menyertakan nilai-nilai sudut putar dan jarak sendi dari sebuah lengan robot. Masukan derajat tersebut kemudian terkalkulasikan sehingga menghasilkan koordinat pergerakan rotasi dan pergerakan posisi dari end-effector lengan robot.
Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan, manipulator 6 DOF dapat mengetahui posisi dimana end-effector nya berada dengan besar error rata -rata di sumbu x = 1,94 %, di sumbu y = 0,85 %, dan sumbu z = 3,36 %. Rotasi end-effector berdasarkan base frame juga memperoleh hasil dengan validitas 100%.

Kata Kunci :Arm Manipulator 6 DOF,Master Controller, Forward Kinematics, Denavit-Hartenberg Method.

Ketersediaan
#
R. Baca (Rak Q-5/0087) TA-2220087.1
TA-2220087.1
Tersedia
Informasi Detail
Judul Seri
-
No. Panggil
TA-2220087.1
Penerbit
Bandung : Polman.,
Deskripsi Fisik
viii, 42 hlm. ; ilus. ; 30 cm
Bahasa
Indonesia
ISBN/ISSN
-
Klasifikasi
-
Tipe Isi
-
Tipe Media
-
Tipe Pembawa
-
Edisi
D3 Teknik Otomasi Manufaktur Dan Mekatronika 2022
Subjek
-
Info Detail Spesifik
-
Pernyataan Tanggungjawab
Versi lain/terkait

Tidak tersedia versi lain

Lampiran Berkas
Tidak Ada Data
Komentar
Anda harus masuk sebelum memberikan komentar