Printed

Penerapan Sistem Kendali Kecepatan Motor Pada Robot Polebot Dengan Pengendali PID

---

Kemampuan untuk sebuah robot beroda dalam mengatur kecepatannya sangatlah penting.
Ketika robot beroda melakukan mobilisasi pada titik kordinat tertentu tanpa mengatur
kecepatan masing – masing motor akan menyebabkan robot bergerak dengan cepat karena tidak
adanya pengendali dari motor dan tentunya akan menyebabkan kecepatan robot tidak
terkendali. Oleh sebab itu, maka diperlukannya sebuah sistem kendali kecepatan pada robot
beroda agar meningkatkan performa dalam pergerakkan robot. Dalam sistem kendali kecepatan
robot beroda ini menggunakan sistem kendali Proportional, Integral, Derivative (PID). Adapun
metode penalaan yang digunakan untuk mencari nilai konstanta PID menggunakan metode
respon Ziegler-Nichols dan menggunakan metode trial and error. Pada percobaan yang telah
dilakukan didapatkan hasil nilai berupa paramater konstanta PID pada Motor 1 dengan nilai Kp
= 0.015692, Ki = 0.06035, Kd = 0.00101, Motor 2 dengan nilai Kp = 0.0154, Ki = 0.055, Kd =
0.0001078, dan Motor 3 dengan nilai Kp = 0.014222, Ki = 0.052674, Kd = 0.00009. Adapun
penalaan yang dilakukan dengan penalaan otomatis MATLAB didapatkan hasil pada Motor 1
dengan nilai Kp = 0.1, Ki = 0.2875, Kd = 0, Motor 2 dengan nilai Kp = 0.1, Ki = 0.3075, Kd =
0, dan Motor 3 dengan nilai Kp = 0.1, Ki = 0.2307, Kd = 0. Pada penalaan otomatis MATLAB
memiliki perbedaan nilai parameter konstanta PID yang dilakukan secara nyata karena pada
simulasi kurang mempersentasikan keadaan sistem yang sebenarnya pada masing – masing
motor.
Kata Kunci: Sistem Kendali, Kecepatan Motor, Robot Beroda.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

CD-2220002.1

Penerbit

Bandung : Polman., 2022

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

-

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D3 Prodi Teknik Otomasi Manufaktur Dan Mekatronika

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar