Printed

Kontrol Pelacakan Lintasan Dari Quadcopter Menggunakan ROS

---

Quadcopter adalah jenis robot drone multirotor yang menggunakan empat buah motor penggerak yang dikendalikan dengan menggunakan Flight Controller dimana didalamnya telah memiliki algoritma dan sensor -sensor tertentu Quadcopter banyak digunakan dalam berbagai kebutuhan, seperti pada penelitian, eksplorasi, pengambilan citra, juga pengamatan. Namun dari sisi kendali terdapat kekurangan, yaitu pada umumnya quadcopter masih dikendalikan oleh seseorang dengan sebuah remote control. Oleh karena itu, maka dirancang sistem program kontrol kendali pada untuk mempertahankan gerak lateral pada Quadcopter. Dalam hal ini, manual tuning akan mengambil tindakan yang digunakan untuk menentukan parameter kp, ki, dan kd saat Quadcopter bergerak menuju lintasan. Dikarenakan parameter plant selalu berubah sesuai dengan keadaan, maka penggunaan PID yang sudah ada pada ROS ini sendiri, diharapkan dapat menjaga kestabilan Quadcopter secara real time saat bergerak dari titik awal menuju ke titik akhir. Dari hasil pengujian, didapatkan bahwa respon hasil simulasi gerak translasi pada sumbu X dan Y masih terdapat kesalahan sebesar 0,03-meter dan 0,04-meter saat quadcopter berjalan menyusuri lintasan. Lalu sistem Waypoint Quadcopter berhasil diterapkan dengan perbedaan jarak rata-rata antara posisi akhir quadcopter dengan posisi tujuan sebenarnya di lapangan sebesar 1,49 meter.

Kata Kunci: ROS, Quadcopter, Waypoint, kontrol PID

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2230015.1

Penerbit

: .,

Deskripsi Fisik

xviii, 30 hlm. : ilus. ; 30. ;cd

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D4 Prodi Teknolgi Rekayasa Otomasi 2023

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar