Printed

Sistem Navigasi Robot Hexa-Legged SAR Menggunakan Sensor Lidar Dengan Metode SLAM

---

Penelitian ini mengusulkan sistem navigasi otonom untuk hexapod, jenis robot
dengan potensi dalam penyelamatan di lingkungan kompleks. Sistem diuji di
simulasi dengan tiga kondisi lingkungan: berbatu, lantai retak, dan bidang miring.
Menggunakan sensor LiDAR dan metode Simultaneous Localization and Mapping
(SLAM), robot dapat mengenali posisi dan membangun peta lingkungan.
Implementasi dilakukan melalui Robot Operating System (ROS).Hasil penelitian
berhasil menerapkan sistem navigasi dan pemetaan menggunakan hector_slam.
Pemetaan LiDAR menunjukkan akurasi yang memadai, rata-rata error 0.21% untuk
pemetaan umum dan 5.34% untuk lingkaran. Selama navigasi dengan jarak
maksimal 2 meter, sistem mencapai akurasi yang baik dengan rata-rata error 1.2%
pada sumbu x dan 0.011% pada sumbu y saat bergerak lurus. Repeatibilitas sistem
navigasi telah meningkat dan menunjukkan hasil yang dapat diandalkan.
Pengulangan pergerakan menuju titik awal menghasilkan rata-rata error 4.33 cm
pada sumbu x dan 0.5 cm pada sumbu y. Pengujian di arena dengan berbagai
rintangan, seperti jalan retak, bidang miring, batu, dan kelereng, mengindikasikan
keberhasilan robot melewati hambatan dan mencapai tujuan. Meskipun demikian,
pada pengujian kedua, robot mengalami kesulitan mencapai target ketiga karena
keterbatasan hardware, terutama CPU Raspberry Pi 4 yang mencapai penggunaan
hingga 97% selama navigasi.
Kata kunci: Navigasi, SLAM, ROS, Hexapod, Robotika

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2230091.1

Penerbit

Bandung : Polman., 2023

Deskripsi Fisik

xvii, 53 hlm. : ilus. : 30 cm. : cd

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D4 Prodi Teknologi Rekayasa Otomasi 2023

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar