Printed

Implementasi IR Lock Pada Quadcopter Untuk Safety Landing Menggunakan ROS

---

Poledrone (Polman Education Drone) atau merupakan quadcopter Unmanned
Aerial Vehicle (UAV) yang memiliki empat rotor pendaratan simetris dan memiliki
ketinggian yang sama di setiap sudutnya. Selain itu, Poledrone harus memiliki
stabilitas yang baik dan mampu meminimalkan gangguan pada setiap gerakan
dengan mengoptimalkan parameter sistem pengontrol. Namun sebagai sistem 6
DoF, Poledrone memiliki kompleks dinamis dengan non-linear yang tinggi, kopling
yang kuat dan underactuated sehingga sulit untuk diubah menjadi algoritma
kontrol. Poledrone dengan pengontrol PID sering mengalami overshoot yang
menyebabkan tidak stabil sehingga mengakibatkan kegagalan pendaratan presisi
tanpa kerusakan apa pun. Dengan memperhatikan beberapa kelebihan metode PID
maka peneliti membentuk implementasi IR-Lock dengan kontrol PID pada
Poledrone dengan menggunakan ROS sebagai middlewarenya. Hasil pengujian
dengan IR-Lock adalah ketepatan pendaratan yang baik dan rata-rata waktu tempuh
pendaratan adalah 11,073 s. Namun tanpa IR-Lock Ketepatan pendaratan cukup
baik dan rata-rata waktu tempuh pendaratan adalah 5,84 s. Penelitian ini hasilnya
dapat digunakan sebagai alat bantu pembelajaran guna memperoleh titik akurat
yang lebih presisi pada sistem pendaratan Poledrone. Jadi, untuk penelitian
selanjutnya, penelitian ini akan menggabungkan kamera dengan IR-Lock agar
hasilnya lebih akurat.
Kata kunci: Poledrone, PID, IR-Lock, Sistem pendaratan presisi, ROS.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2240088.1

Penerbit

Bandung : Polman., 2024

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D4 Prodi Teknologi Rekayasa Otomasi 2024

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar