Printed

Kolaborasi 2 Arm Robot Dalam Sebuah Tugas Pick and Place dengan Metode Task Allocator Berbasis Pada Computer Vision

---

Robot lengan merupakan perangkat otomatisasi yang umum digunakan dalam
sektor manufaktur. Pada awalnya, tugas-tugas ini dilakukan oleh manusia, tetapi
proses manual ini memiliki sejumlah kelemahan, seperti keterbatasan kecepatan
dan akurasi manusia, kelelahan, dan risiko kecelakaan kerja. Untuk mengatasi
kendala-kendala tersebut, robot mulai menggantikan manusia dalam tugas pick
and place. Awalnya, satu robot melaksanakan tugas pick and place. Namun,
dengan perkembangan teknologi, dua robot mulai bekerja sama dalam tugas
tersebut. Meskipun demikian, kolaborasi dua robot dalam tugas pick and place
juga menimbulkan sejumlah tantangan. Studi ini mengimplementasikan deteksi
objek menggunakan YOLOv5 dengan HSV dengan karakteristik komputasi yang
rendah sehingga memungkinkan untuk mendukung operasi pick and place pada
robot pole-arm. Komunikasi antara sistem deteksi objek dan robot dilakukan
melalui python dengan komunikasi menggunakan serial arduino. Kamera diatur
dengan transformasi perspektif untuk memungkinkan konversi koordinat objek
yang akurat, mengingat perbedaan dalam proyeksi dari dunia 3D ke 2D. Pelatihan
yang dilakukan menghasilkan mAP 0,5 sebesar 97,7% dan mAP 0,5:0,95 sebesar
60%. Hasil pengujian deteksi menunjukkan tingkat presisi deteksi objek sebesar 1,
recall sebesar 0,977, dan F1 score sebesar 0,96. Metode Task Allocator yang
berhasil membuat pengambilan lebih efisien dengan waktu lebih cepat sebesar 27
detik. Proses pick and place mencapai tingkat keberhasilan rata-rata dari 3
pengujian sebesar 91,667%, 85%, dan 86,667%, menunjukkan kinerja yang baik
dalam aplikasi praktis di lingkungan pengujian.
Kata kunci: Computer vision, Task allocator, Pick and place, Robot Interaction

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2240337.1

Penerbit

Bandung : Polman., 2024

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D4 Prodi Teknologi Rekayasa Otomasi 2024

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar