Pengendalian sebuah robot beroda (autonomous) tidak akan lepas dari motor yang digunakan sebagai penggerak (actuator). Pengontrolan kecepatan motor merupakan bagian yang sangat penting dalam pergerakan sebuah robot . Metode yang dilakukan adalah membuat pemodelan sistem yang kemudian disimulasikan dalam perangkat lunak MATLAB. Pengendali yang digunakan dalam mengontrol kecepatan motor ini ad…